chà xát/lau/chùi

そんなに目を強く擦らないの。: Đừng có lau mắt mạnh quá.

彼女は手を擦って暖めた。: Cô ấy chà xát hai tay để làm ấm.

ハンドルを切り損ねて車のドアをそのビルの壁に擦ってしまった。: Tôi bị mất tay lái và đã chạm cánh cửa xe ô tô vào tường của tòa nhà đó.

cọ xát/chà xát/xát